小型足球機(jī)器人軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及軌跡學(xué)習(xí).pdf

1、小型足球機(jī)器人是RoboCup機(jī)器人世界杯比賽中一項(xiàng)重要賽事，也是一個(gè)優(yōu)秀的機(jī)器人技術(shù)問題研究標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，包括輪式機(jī)器人軟硬件設(shè)計(jì)、多機(jī)器人協(xié)作、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及軌跡生成等。本論文基于浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所小型足球機(jī)器人系統(tǒng)為平臺(tái)，在多機(jī)器人協(xié)作軟件設(shè)計(jì)和智能軌跡學(xué)習(xí)兩個(gè)問題上開展了相關(guān)的研究工作，完成了如下三個(gè)方面的工作:
　　1.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種集中式控制的多機(jī)器人協(xié)作軟件系統(tǒng)架構(gòu)，系統(tǒng)基于Bayes濾波器對場上形式的評(píng)估，實(shí)現(xiàn)

2、了Play戰(zhàn)術(shù)層、Agent任務(wù)層、Skill動(dòng)作層的分層架構(gòu)。解決了開發(fā)團(tuán)隊(duì)長期存在的代碼結(jié)構(gòu)不清晰，模塊耦合和開發(fā)交叉的問題。
　　2.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于Lua腳本的多智能體協(xié)作框架，通過Lua腳本簡化了復(fù)雜冗余的戰(zhàn)術(shù)、動(dòng)作編寫，采用角色匹配與有限狀態(tài)機(jī)相融合的機(jī)制實(shí)現(xiàn)多智能體協(xié)作，并采用行為樹實(shí)現(xiàn)單智能體任務(wù)的實(shí)現(xiàn)，從而可以更方便、快速地針對不同的對手即時(shí)進(jìn)行策略的調(diào)整。
　　3.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于目標(biāo)點(diǎn)位置實(shí)現(xiàn)軌