多水下機(jī)器人有限時(shí)間一致性研究.pdf

1、多水下機(jī)器人因?yàn)槠鋸V泛的用途近些年得到越來越多的學(xué)者關(guān)注和研究，其有限時(shí)間一致性問題也被不斷深入探討。由于水下環(huán)境的復(fù)雜性等因素，常常會(huì)出現(xiàn)模型參數(shù)未知的情況，同時(shí)在要求有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致的情況下，就需要結(jié)合自適應(yīng)等多個(gè)理論，使得多個(gè)水下機(jī)器人的某些狀態(tài)量能夠最終在有限的時(shí)間內(nèi)達(dá)到一個(gè)相同的值。
　　本文主要涉及的研究?jī)?nèi)容及相關(guān)結(jié)果總結(jié)如下：
　　1、研究了在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)固定的情況，含有未知參數(shù)的多水下機(jī)器人有限時(shí)間一致性問

2、題。通過設(shè)定虛擬參數(shù)，先使系統(tǒng)達(dá)到李雅普諾夫穩(wěn)定，后結(jié)合映射算法的參數(shù)更新法則設(shè)計(jì)控制轉(zhuǎn)矩。并對(duì)不同情況有限時(shí)間穩(wěn)定性進(jìn)行理論分析，利用matlab進(jìn)行數(shù)字仿真，驗(yàn)證控制設(shè)計(jì)的有效性。
　　2、探討利用多水下機(jī)器人對(duì)定點(diǎn)進(jìn)行追蹤，即在只有部分個(gè)體已知特定位置信息的情況下，有向性的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)含有未知參數(shù)的多水下機(jī)器人有限時(shí)間一致性問題。利用李雅普諾夫函數(shù)和自適應(yīng)理論相結(jié)合，設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩參數(shù)，給出穩(wěn)定性和有限時(shí)間一致性理論分析，并進(jìn)行仿真驗(yàn)