有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時間一致性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在工程領(lǐng)域中網(wǎng)絡(luò)多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)問題受到了各界專家的廣泛關(guān)注。典型的例子包括無人駕駛飛行器的編隊系統(tǒng)，自動化公路系統(tǒng)和傳感器網(wǎng)絡(luò)。這些系統(tǒng)的共同特征是智能體之間通過信息交換和操作來完成協(xié)調(diào)合作。近年來，一致性問題是多智能體之間協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)，也是控制領(lǐng)域的研究熱點?？紤]到實際問題，有些系統(tǒng)要求在有限時間內(nèi)收斂到一致狀態(tài)。另外，對比漸近一致性控制器，有限時間一致性的收斂速度更快，抗干擾性更強，不確定因素的魯棒性更好，于是有限時間一致性更

2、具有研究價值。有限時間一致性是指在多智能體系統(tǒng)中就某些狀態(tài)而言，智能體在有限的時間內(nèi)趨于相同，而有限時間一致性算法是指多智能體通過獲取相鄰智能體的信息使其狀態(tài)量在有限時間內(nèi)達(dá)到一致的算法。
　　本文首先針對leaderless和leader-following一階系統(tǒng)，結(jié)合有限時間一致性協(xié)議，分別提出了改進(jìn)的Lyapunov函數(shù)，解決了在有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時間一致性問題。其次，針對leaderless和leader-

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