有通信約束的多智能體一致性研究

1、西安電子科技大學(xué)學(xué)位論文創(chuàng)新性聲明秉承學(xué)校嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)和優(yōu)良的科學(xué)道德，本人聲明所呈交的論文是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝中所羅列的內(nèi)容以外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果；也不包含為獲得西安電子科技大學(xué)或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中做了明確的說(shuō)明并表示了謝意。申請(qǐng)學(xué)位論文與資料若有不實(shí)之處，本人承擔(dān)一切

2、的法律責(zé)任。本人簽名：西安電子科技大學(xué)關(guān)于論文使用授權(quán)的說(shuō)明本人完全了解西安電子科技大學(xué)有關(guān)保留和使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識(shí)產(chǎn)權(quán)單位屬西安電子科技大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件，允許查閱和借閱論文；學(xué)校可以公布論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存論文。同時(shí)本人保證，畢業(yè)后結(jié)合學(xué)位論文研究課題再撰寫(xiě)的文章一律署名單位為西安電子科技大學(xué)。( 保密的論文在解密后遵守此規(guī)定)本學(xué)位

3、論文屬于保密，在一年解密后適用本授權(quán)書(shū)。本人簽名：導(dǎo)師簽名： 日期塑絲：皇：蘭摘要Ⅷ㈣J f f J 『㈣㈥㈣Y 2 0 6 6 9 6 7近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)和通信技術(shù)的迅速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)在無(wú)人駕駛飛行器編隊(duì)控制和分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)部署等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用，因此針對(duì)復(fù)雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)中多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題的研究很有現(xiàn)實(shí)意義．一致性控制即設(shè)計(jì)一個(gè)描述了每個(gè)智能體與其它相鄰的智能體之間信息交換過(guò)程的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議使得所有智能體漸近或

4、有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致．本文的工作主要包括以下幾個(gè)方面：第一，研究了由有向加權(quán)圖描述的一類帶有主節(jié)點(diǎn)的有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)，考慮每個(gè)智能體僅在一系列互不相交的一致有界的時(shí)間問(wèn)隔序列l(wèi) 乙，乙+ 乙) ，乙≥s > o 內(nèi)和其鄰接點(diǎn)進(jìn)行通訊．假設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是平衡圖且主節(jié)點(diǎn)是全局可達(dá)的，利用有向圖的連通特性和L y a p u n o v 函數(shù)的性質(zhì)，當(dāng)拉普拉斯矩陣滿足一定條件時(shí)，可保證所有從節(jié)點(diǎn)最終都漸近收斂到主節(jié)點(diǎn)．第二

5、，研究了一類有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)：即每個(gè)智能體在一系列互不相交的一致有界的時(shí)間間隔序列【f 卅，乞+ 乙) ，乞≥乙≥毛> o ，聊∈N 內(nèi)和其鄰接點(diǎn)以一種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行通訊，在其它時(shí)間段以不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行通信，得出有向通信拓?fù)湎驴墒顾兄悄荏w最終達(dá)到目標(biāo)軌跡的充分條件．第三，研究了一類存在時(shí)變時(shí)延的有通訊約束的二階非線性多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題，其中每一個(gè)智能體僅在f ∈[ 七r ，打+ 萬(wàn)) 時(shí)獲得關(guān)于自身