多智能體一致性迭代學(xué)習(xí)控制的研究.pdf

1、由多個(gè)智能體組成的分布式多智能體系統(tǒng)，相比單個(gè)個(gè)體，更具有自組織性和自適應(yīng)性。多智能體系統(tǒng)中，智能體之間能夠互相通信、合作，解決更復(fù)雜的問題。因此，多智能體系統(tǒng)在很多重要的領(lǐng)域得到應(yīng)用，如水下機(jī)器人協(xié)同作業(yè)、多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)等。近年來，多智能體協(xié)調(diào)控制已成為控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，其中多智能體系統(tǒng)的一致性問題是進(jìn)行協(xié)同合作的基礎(chǔ)，同樣受到學(xué)者的關(guān)注。
　　現(xiàn)有關(guān)于多智能體系統(tǒng)一致性問題的絕大多數(shù)成果都是只關(guān)注了在時(shí)間域上的收斂性。為了

2、精確地實(shí)現(xiàn)多智能體的一致性目標(biāo)，迭代學(xué)習(xí)控制的方法在多智能體系統(tǒng)一致性方面的應(yīng)用受到了學(xué)者的關(guān)注。然而，目前利用迭代學(xué)習(xí)研究多智能體的一致性仍處在初步研究階段。本文主要充分利用了分布式多智能體系統(tǒng)和迭代學(xué)習(xí)控制的特點(diǎn)，研究了具有重復(fù)運(yùn)行性質(zhì)的多智能體系統(tǒng)的一致性問題，設(shè)計(jì)了分布式的學(xué)習(xí)律，使得多智能體系統(tǒng)能夠在有限時(shí)間區(qū)間上達(dá)到完全一致。本文的主要工作有
　　(1)利用迭代學(xué)習(xí)控制的方法研究含有領(lǐng)導(dǎo)者的多智能體系統(tǒng)的一致性問題。假

3、設(shè)領(lǐng)導(dǎo)者的信息是全局可達(dá)的，針對(duì)線性多智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)出了分布式迭代學(xué)習(xí)算法，得到在拓?fù)錇橛邢驁D時(shí)達(dá)到完全一致的充分條件，使得每一個(gè)跟隨者在有限時(shí)間區(qū)間[0,T]上能完全地跟蹤上領(lǐng)導(dǎo)者。
　　(2)針對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制中的初值問題提出了一種初始狀態(tài)誤差修正算法，并對(duì)所提算法進(jìn)行了理論分析，證明了算法的收斂性，通過Matlab仿真驗(yàn)證了算法的有效性。
　　(3)提出了一種遺忘因子迭代學(xué)習(xí)算法，有效地利用初始輸入信號(hào)，并對(duì)算法進(jìn)行了嚴(yán)