遙操作機(jī)器人平臺(tái)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人日益受到關(guān)注，成為研究的熱點(diǎn)，它應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、太空探索、遠(yuǎn)程醫(yī)療以及遠(yuǎn)程教育等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。在此文中，研究背景為葡萄園噴霧機(jī)，研究對(duì)象為遙操作機(jī)器人平臺(tái)，研究了一個(gè)基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)。遙操作機(jī)器人平臺(tái)采用C/S網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架，控制方式采用軟件和硬件設(shè)備結(jié)合的方式，并對(duì)這些設(shè)備的應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)接口，基于USB的外圍設(shè)備與PC機(jī)的通信進(jìn)行了研究。
　　本文主要完成

2、以下工作:首先，提出了遙操作機(jī)器人平臺(tái)的總體構(gòu)成方案，闡述了平臺(tái)的設(shè)計(jì)思想，分析了由遠(yuǎn)程客戶(hù)端、機(jī)器人本體、傳感器系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成的機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。介紹了遙操作機(jī)器人平臺(tái)的構(gòu)成模塊，簡(jiǎn)要說(shuō)明了各個(gè)模塊的各項(xiàng)參數(shù)，最后分析了平臺(tái)工作的動(dòng)力分配系統(tǒng)。
　　其次，對(duì)目前C/S和B/S兩種網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用模式進(jìn)行比較，確立了基于C/S結(jié)構(gòu)的遙操作機(jī)器人平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)控制方案。測(cè)試和分析了網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延問(wèn)題，并對(duì)時(shí)延進(jìn)行了不同的區(qū)分。針對(duì)遙操作機(jī)器人

3、平臺(tái)用到的網(wǎng)絡(luò)接口設(shè)備，分析了它們的工作原理，選擇了合適的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，然后，利用網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù)，創(chuàng)建socket網(wǎng)絡(luò)套接字，編寫(xiě)網(wǎng)絡(luò)通信中客戶(hù)端和服務(wù)器端的應(yīng)用程序。
　　再次，確立了遙操作機(jī)器人平臺(tái)視頻系統(tǒng)設(shè)計(jì)的總體方案，介紹了網(wǎng)絡(luò)攝像頭的內(nèi)部結(jié)構(gòu)以及工作原理。對(duì)攝像頭編碼和解碼過(guò)程作了簡(jiǎn)單說(shuō)明，并對(duì)視頻編碼國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的性能進(jìn)行了比較與選擇。介紹了視頻監(jiān)控的軟件實(shí)現(xiàn)，通過(guò)VC++編寫(xiě)對(duì)網(wǎng)絡(luò)攝像頭視頻地址的訪(fǎng)問(wèn)，實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控軟件對(duì)視頻