機(jī)械手嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、在現(xiàn)今的工業(yè)領(lǐng)域，諸如搬運(yùn)、裝配這些工作已經(jīng)越來越多的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人來完成，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制方式也越來越多，本論文針對(duì)小型的搬運(yùn)和裝配用機(jī)械手專門設(shè)計(jì)嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　設(shè)計(jì)中選用F2812芯片作為人機(jī)交互部分和運(yùn)動(dòng)控制部分的主控芯片，選用兩個(gè)MCX314運(yùn)動(dòng)控制芯片，共可以驅(qū)動(dòng)八個(gè)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，可以控制兩個(gè)四自由度或一個(gè)六自由度的機(jī)械手。本設(shè)計(jì)的系統(tǒng)的成本低、功耗小、效率高，經(jīng)測試該系統(tǒng)運(yùn)行情況良好，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)

2、目標(biāo)。
　　課題的硬件電路設(shè)計(jì)包括運(yùn)動(dòng)控制電路的設(shè)計(jì)和人機(jī)交互界面的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括主控芯片的選擇和外圍電路的設(shè)計(jì)以及運(yùn)動(dòng)控制芯片的選擇和外圍電路的設(shè)計(jì)，人機(jī)交互界面的電路設(shè)計(jì)包括主處理器的選擇及外圍電路的設(shè)計(jì)和各種接口電路的設(shè)計(jì)。軟件的設(shè)計(jì)包括機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)的正反解計(jì)算、直線和圓弧插補(bǔ)計(jì)算、系統(tǒng)的離線編程，控制系統(tǒng)和人機(jī)交互部分的系統(tǒng)初始化和應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)控制芯片的初始化的設(shè)計(jì)。最后對(duì)系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了調(diào)試和運(yùn)行。