基于DSP的嵌入式運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、隨著電驅(qū)動技術(shù)、電力電子技術(shù)、伺服控制技術(shù)以及機(jī)電一體化技術(shù)的不斷發(fā)展，運(yùn)動控制技術(shù)得到了極大發(fā)展。目前，運(yùn)動控制系統(tǒng)主要采用單片機(jī)為核心的形式，其缺點(diǎn)是難以處理實(shí)時信號和實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動控制算法。因此，采用DSP微處理器和運(yùn)動控制芯片等相關(guān)嵌入式技術(shù)構(gòu)成的運(yùn)動控制系統(tǒng)正得以廣泛應(yīng)用。
　　 本文提出“DSP+運(yùn)動控制芯片”的運(yùn)動控制模式，采用DSP微處理器和專用運(yùn)動控制芯片，設(shè)計了一種高性能、低成本、體積小、可獨(dú)立運(yùn)行的嵌入式運(yùn)動

2、控制系統(tǒng)，并介紹了嵌入式運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計和軟件的實(shí)現(xiàn)。
　　 本系統(tǒng)設(shè)計的硬件電路主要分為兩個部分：(1)以TI公司的數(shù)字信號處理器TMS320F2812為核心設(shè)計的相關(guān)電路。該部分電路充分利用此芯片豐富的片上外設(shè)，通用設(shè)備接口和強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力，完成位置控制、任務(wù)的管理、數(shù)據(jù)接收及處理和輸入輸出。(2)以運(yùn)動控制芯片MCX314As為核心設(shè)計的相關(guān)電路。該部分電路完成系統(tǒng)大部分運(yùn)動控制功能，負(fù)責(zé)快速的插補(bǔ)運(yùn)算，并發(fā)出脈

3、沖控制電機(jī)進(jìn)行高速運(yùn)動，完成運(yùn)動軌跡控制。
　　 本文完成運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件原理圖和PCB的設(shè)計。通過對電路板上各個功能模塊的調(diào)試和驗(yàn)證，表明該硬件電路板是可靠的，為后面的軟件設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。
　　 本系統(tǒng)在軟件設(shè)計方面，編寫了系統(tǒng)的初始化程序，應(yīng)用程序和運(yùn)動控制庫函數(shù)，研究了TMS320F2812對MCX314As的控制方法，并通過調(diào)用運(yùn)動控制庫函數(shù)，設(shè)計出符合實(shí)際需要的各種運(yùn)動控制系統(tǒng)。
　　 總之，本文完成了