果樹采摘機器人車體導(dǎo)航系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、移動機器人是機器入學(xué)中的一個重要分支,具有廣闊的發(fā)展前景,尤其是野外環(huán)境下的移動機器人,廣泛地應(yīng)用到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、偵查、探測、軍事、搜救等特殊場合.其中,農(nóng)業(yè)車輛自主導(dǎo)航技術(shù)的使用可有效提高農(nóng)業(yè)機械的生產(chǎn)率和作業(yè)精度,減輕操作人員的勞動強度。
　　 本課題結(jié)合北京博創(chuàng)興盛機器人技術(shù)有限公司的全地形、全天候智能移動機器人平臺與上海華測導(dǎo)航技術(shù)有限公司的高精度雙頻RTK-GPS,以Visual C++ 6.0為開發(fā)平臺,開發(fā)自主導(dǎo)航軟

2、件系統(tǒng),針對果園環(huán)境,實現(xiàn)智能移動機器人田間作業(yè)導(dǎo)航控制。
　　 該軟件系統(tǒng)分為串口通信、GPS數(shù)據(jù)采集及處理、構(gòu)建簡易GIS系統(tǒng)、車輛導(dǎo)航控制幾個主要部分。主要工作如下:
　　 1、基于Visual C++ 6.0的MFC框架設(shè)計了軟件界面。界面友好,可以方便進行導(dǎo)航操作。主要有主操作、串口操作、制作地圖、地圖顯示、數(shù)據(jù)顯示幾個部分。
　　 2、通過Mscomm控件來實現(xiàn)串行通訊端口參數(shù)配置,使華測X300系統(tǒng)

3、與博創(chuàng)Voyager Ⅳ移動機器人平臺進行通訊。能夠持續(xù)接收符合NMEA-0183標(biāo)準(zhǔn)的衛(wèi)星定位信息,并準(zhǔn)確判斷提取定位信息中經(jīng)度、緯度等參數(shù)。
　　 3、在VC 6.0中進行數(shù)據(jù)庫開發(fā),選用Microsoft Accesss數(shù)據(jù)庫,通過MFC ODBC數(shù)據(jù)庫接口技術(shù)進行數(shù)據(jù)庫的管理,可以有效的讀取和保存GPS數(shù)據(jù)信息。
　　 4、利用MapInfo公司的組件式GIS開發(fā)工具MapX控件進行簡易GIS系統(tǒng)的開發(fā)。在系統(tǒng)中