重載搬運機器人運動-載荷性能測試與評估.pdf

1、工業(yè)機器人已經(jīng)日益廣泛應(yīng)用汽車裝配制造，冶金，搬運等行業(yè)。但是我國國內(nèi)機器人市場份額的百分之八十被機器人四大廠商庫卡、ABB、發(fā)那科以及安川所占據(jù)。隨著機器人四大家族對中國市場的迅速搶占，工業(yè)機器人的國產(chǎn)化已經(jīng)是大勢所趨。提高國產(chǎn)機器人的性能盡可能的占據(jù)市場份額刻不容緩，對國產(chǎn)化機器人的負載能力和運動載荷性能的評估對國產(chǎn)機器人的性能提高起到很重要的作用。
　　機器人的性能評估方法主要由基于激光干涉儀系統(tǒng)球坐標系測試系統(tǒng)組成。然而球

2、坐標系的測量誤差隨著距離的增加而線性增加?；诖它c，本文提出一種基于激光干涉儀的笛卡爾坐標系下的機器人高精度激光跟蹤測量系統(tǒng)，用來滿足工業(yè)機器人的空間動態(tài)非接觸的高精度測量需求。通過測試系統(tǒng)針對機器人的絕對定位精度，重復定位精度和軌跡運動精度等機器人精度指標的測試，為評估和提高機器人的性能提供設(shè)備支撐和數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，對國產(chǎn)機器人性能的提高有很高的研究意義。
　　本文首先對機器人的測試現(xiàn)狀進行分析闡述，提出本測試系統(tǒng)測試方法。進而對激光

3、跟蹤測試系統(tǒng)進行了介紹，闡明了機器人測量系統(tǒng)的元件選型組成和系統(tǒng)精度標定實驗，確定了本測試系統(tǒng)自身的精度性能評估。第三部分主要針對機器人的性能測試進行實驗測試，并針對國內(nèi)兩家不同公司生產(chǎn)制造的不同型號的機器人的精度指標進行數(shù)據(jù)處理分析得到精度測試結(jié)果，得出其精度值是否滿足機器人最初的設(shè)計精度值完成對其可靠性的評估意見。第四部分針對重載機器人的柔性，對測試機器人中的某種機器人進行了柔性建模，對重載搬運機器人的柔性變形進行了初步的探討。最后