機(jī)器人關(guān)節(jié)性能測試臺研究.pdf

1、機(jī)器人學(xué)的研究一直是科技發(fā)展比較活躍的領(lǐng)域之一，機(jī)器人的關(guān)節(jié)作為機(jī)器人的關(guān)鍵組成部分，其性能的好壞直接影響機(jī)器人的性能。因此對關(guān)節(jié)的性能檢測就變得越來越重要。
　　首先介紹了機(jī)器人關(guān)節(jié)的組成并設(shè)計了一種基于虛擬儀器用于測試機(jī)器人關(guān)節(jié)性能的測試臺，并且在此基礎(chǔ)上對原設(shè)計的測試臺進(jìn)行改造設(shè)計了能夠滿足關(guān)節(jié)剛度性能測試要求的關(guān)節(jié)剛度性能測試臺。通過對機(jī)器人關(guān)節(jié)的動靜態(tài)性能參數(shù)的準(zhǔn)確測試能為關(guān)節(jié)提供準(zhǔn)確的綜合性能評定，從而對設(shè)計的關(guān)節(jié)性能

2、進(jìn)行準(zhǔn)確定位，為關(guān)節(jié)更好地滿足所需設(shè)計要求提供可靠的依據(jù)。該測試臺采用光電編碼器間接獲取關(guān)節(jié)速度，在高速時，光電編碼器能夠很好的獲取關(guān)節(jié)的速度性能，而在低速狀態(tài)下獲取的速度不夠準(zhǔn)確，為此采用了卡爾曼濾波算法對關(guān)節(jié)低速做了很好的估計。通過Matlab環(huán)境下的仿真和在測試平臺上的實驗結(jié)果表明，采用卡爾曼濾波技術(shù)進(jìn)行低速的輔助檢測可以提高設(shè)計的測試系統(tǒng)對關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速和位置的動靜態(tài)性能測試的準(zhǔn)確度。
　　與傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)測試臺相比，該測試臺不僅能