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文檔簡介
1、 本文根據(jù)模塊的結(jié)構(gòu)特點，提出了機器人的構(gòu)型表達方法和模塊組的運動描述方法，并通過分布式通訊和集中式通訊的結(jié)合，實現(xiàn)了構(gòu)型的自動識別；確定了EMCSF子單元結(jié)構(gòu)，提出了基于此子單元的分層自重構(gòu)運動規(guī)劃策略；此外，采用離線規(guī)劃方法實現(xiàn)了基于子單元構(gòu)型與其它典型構(gòu)型之間的自動轉(zhuǎn)換。基于VC++6.0與OpenGL建立了功能完善的仿真平臺，在仿真平臺上驗證了自重構(gòu)運動規(guī)劃策略的有效性；最后，建立了具有20個模塊的自重構(gòu)機器人實驗系統(tǒng)，并
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