面向典型環(huán)境的自重構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動仿真及實驗研究.pdf

1、自重構(gòu)機(jī)器人是由許多能夠與相鄰模塊連接、分離和通訊的自治機(jī)械電子模塊組成，能夠根據(jù)環(huán)境和任務(wù)需求自主變化構(gòu)形、功能。自重構(gòu)機(jī)器人的靈活性和魯棒性引起了許多學(xué)者和科研院所的關(guān)注。因此，及時的開展自重構(gòu)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)研究對擴(kuò)展機(jī)器人的應(yīng)用具有重要的理論和現(xiàn)實意義。
　　本文基于單轉(zhuǎn)動自由度模塊化自重構(gòu)機(jī)器人HITMSR II，建立了模塊化自重構(gòu)機(jī)器人的拓?fù)淠Ｐ?。在計算機(jī)處理機(jī)器人拓?fù)湫畔r，采用一個含有10個元素的數(shù)組描述單個模塊的

2、空間方位，利用節(jié)點連接表和拓?fù)溥B接表記錄構(gòu)形中存在的連接關(guān)系及連接方位，可準(zhǔn)確地描述機(jī)器人的空間位姿及模塊間的連接關(guān)系。
　　本文針對幾種典型確定拓?fù)錁?gòu)形的自重構(gòu)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動規(guī)劃研究。在不同環(huán)境下，對蠕蟲構(gòu)形機(jī)器人進(jìn)行了變振幅和變相位差的運(yùn)動優(yōu)化研究。使用了一種新的仿真軟件，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了二次開發(fā)，用于確定拓?fù)錁?gòu)形的自重構(gòu)機(jī)器人整體運(yùn)動規(guī)劃的仿真研究。
　　針對變化拓?fù)錁?gòu)形的自重構(gòu)機(jī)器人整體重構(gòu)運(yùn)動，提出了單“風(fēng)車”