自重構機器人分析與設計方法.pdf

1、隨著現(xiàn)代機器人技術的發(fā)展,機器人在越來越多的領域中得到廣泛的應用,然而普通的機器人只適合單一工作環(huán)境或者工作任務。人們期望機器人能夠更加靈活的適用于各種工作環(huán)境,完成更多的任務,而自重構機器人則可以很好的解決這些問題。目前存在的自重構機器人設計方法大多是只注重設計模塊和針對串聯(lián)機器人的。本課題主要致力于提出一種基于運動特性分析的自重構機器人分析與設計方法,主要完成了以下幾部分工作:
　　1)提出了兩種運動特性分析方法。以螺旋理論為

2、基礎,利用運動螺旋對剛體描述運動特征,根據(jù)和螺旋原部和對偶部的關系,提出了基于運動螺旋合成的運動特性分析方法;通過對運動螺旋和約束反螺旋的研究,分析了約束反螺旋約束的運動,提出了基于約束反螺旋的運動特性分析方法。
　　2)分析了各種二副運動鏈和三副運動鏈的運動特性。利用基于螺旋理論的這兩種運動特性分析方法,分析了各種運動副構成的 RP運動鏈、UR運動鏈、UC運動鏈、US運動鏈、SS運動鏈等二副運動鏈和3R運動鏈、RPC運動鏈、RP

3、U運動鏈、RPS運動鏈、UPU運動鏈、UPS運動鏈等三副運動鏈的運動特性。
　　3)分析了六種3-RPS機構、一種3-RRS機構和兩種3-UPU機構的末端運動特性。利用兩種不同的RPS運動鏈構型了六種不同的3-RPS并聯(lián)機構,利用UPU運動鏈構型了兩種不同的3-UPU并聯(lián)機構,然后利用運動特性求交集的方法對這些并聯(lián)機構的末端運動特性進行了分析。
　　4)設計了一種自重構機器人。利用已知運動特性的運動鏈,以RPS運動鏈為基礎,