面向空間太陽能電池陣自修復(fù)的自重構(gòu)模塊機(jī)器人研究.pdf

1、空間太陽能電站（Space Solar PowerStation）是未來太陽能利用的一種高效解決方案。構(gòu)想中太陽能的接收裝置是由大量太陽能電池板組成的直徑達(dá)數(shù)公里量級的電池板陣列，當(dāng)陣列中某處電池板因故障失效時(shí)，派遣人員或設(shè)備前往太空中進(jìn)行修復(fù)更換將耗費(fèi)巨大的人力物力，因此利用自重構(gòu)模塊機(jī)器人技術(shù)來實(shí)現(xiàn)電池陣的自修復(fù)等功能就成為了一個(gè)相對經(jīng)濟(jì)可行的方案。
　　自重構(gòu)模塊機(jī)器人是由多個(gè)自治的智能化模塊組成的機(jī)器人系統(tǒng)，融合了“變形重

2、構(gòu)”和“自主移動(dòng)”的技術(shù)思想。它可以感知周圍環(huán)境，通過模塊之間的相互運(yùn)動(dòng)改變系統(tǒng)構(gòu)型以適應(yīng)不同的工作環(huán)境，具有良好的應(yīng)用前景。
　　本文對面向空間太陽能電池陣自修復(fù)的晶格式自重構(gòu)模塊機(jī)器人進(jìn)行了系統(tǒng)地研究，主要工作包括以下幾個(gè)方面：
　　首先，分析任務(wù)要求，進(jìn)行自重構(gòu)模塊機(jī)器人地面原型的總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)，并著重對其對接機(jī)構(gòu)進(jìn)行了闡述。
　　其次，進(jìn)行了模塊機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中相關(guān)的選型計(jì)算和結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析，為設(shè)計(jì)方案提供優(yōu)