2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、多指手作為機器人的執(zhí)行器,實現(xiàn)在復雜環(huán)境下對物體抓取和操作,引起了人們的廣大興趣。本文在綜合分析國內(nèi)外模塊化自重構機器人和多指手研究現(xiàn)狀、發(fā)展水平的基礎上,提出了模塊化自重構多指手的概念,深入討論和研究了模塊化自重構多指手構形拓撲轉換的智能算法,自組織變形方法,并實現(xiàn)了可視化仿真。 首先,在分析典型模塊化自重構機器人模塊結構的基礎上,構建正六面體、晶格型的模塊模型,運用特征向量法對其進行描述。建立了模塊化自重構多指手模型,給出了

2、鄰接矩陣描述法和特征向量矩陣描述法,并建立對應的數(shù)學模型。 其次,描述了模塊化自重構多指手構形的拓撲結構。針對構形拓撲轉換進行了規(guī)劃,并采用遺傳模擬退火和蟻群算法進行優(yōu)化。結果表明,構形拓撲轉換的連接變化操作次數(shù)被有效地降低,提高了模塊化自重構多指手的自重構效率。 接著,結合模塊的基本運動,采用基于全離散的、智能的變形規(guī)劃方法,運用簡單的純邏輯的規(guī)則來產(chǎn)生分布式的控制算法,從而大大簡化了變形的復雜性和變形步驟,實現(xiàn)了模塊

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