基于兩種控制算法的三維橋式吊車系統(tǒng)研究.pdf

1、碩士學位論文基于兩種控制算法的三維橋式吊車系統(tǒng)研究The3DCraneSystemBasedonTwoControlAlgorithms學號：21009169完成日期：2013420大連理工大學DalianUniversityofTechnology大連理工大學碩士學位論文摘要三維橋式吊車作為重要的一種運載工具，廣泛用于港口、建筑工地等工業(yè)場所，設計其自動控制系統(tǒng)對提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全具有重要意義。另外，三維吊車系統(tǒng)是一種典型的欠驅動

2、系統(tǒng)，研究其控制問題同樣具有重要的理論意義，并且研究成果可以拓展到一類欠驅動系統(tǒng)的控制應用中。本文研究了三維橋式吊車系統(tǒng)的定位控制和防擺控制，主要工作分為以下幾個部分：1詳細研究了三維吊車的實際物理模型，并借鑒了國內(nèi)外對于吊車系統(tǒng)建模的研究成果，采用拉格朗目方法，建立了三維吊車的非線性動力學模型，在平衡點線性化得到線性化模型。2由于滑?？刂凭哂袕婔敯粜缘膬?yōu)點，本文采用滑?？刂品椒▉碓O計吊車的控制器，但普通滑模存在抖振問題，因此采用動態(tài)滑

3、模法來減弱抖振。本文設計了動態(tài)滑?？刂破?，并進行了Simulink仿真和虛擬現(xiàn)實仿真，驗證了該算法的可行性。3設計了變論域自適應模糊控制器，并進行了Simulink仿真，仿真結果表明，該控制器使得吊車快速準確的定位，并且將擺角控制的很小，而且無超調(diào)，并具有良好的魯棒性能。4用C程序實現(xiàn)了動態(tài)滑?？刂扑惴?DSMC)和變論域自適應模糊控制算法(VUAFC)，在VC環(huán)境下開發(fā)了吊車的實時控制程序，實現(xiàn)了三維吊車的實物控制，控制曲線表明，在整