輪式機器人路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷發(fā)展，越來越多的智能機器人被應用在我們的生活和生產中，而路徑規(guī)劃則是機器人完成這些高級復雜任務的重要保障，它解決移動機器人如何在環(huán)境中行走的問題，是機器人研究中一個最基本和關鍵的課題，因此對機器人路徑規(guī)劃的研究具有重要的意義。論文以輪式機器人作為研究對象，對其路徑規(guī)劃方法進行了深入研究，主要包括以下三部分內容。
　　首先，采用人工勢場法對機器人路徑規(guī)劃進行分析，針對存在的目標不可達和局部極小值問題，提出在建立新勢

2、場函數(shù)的基礎上，采用角度偏移法，并用遺傳算法優(yōu)化參數(shù)，從而可以規(guī)劃出最優(yōu)路徑，MATLAB仿真驗證了改進算法的有效性。
　　其次，通過智能的蟻群算法來實現(xiàn)機器人的路徑規(guī)劃，采用柵格法對機器人的工作空間進行建模，分析了基本蟻群算法，并設計參數(shù)自適應調節(jié)，但結果不是令人很滿意。因此，采用精英策略、回退策略、免疫算子以及啟發(fā)式概率公式對蟻群算法進行綜合改進，運用MATLAB進行仿真對比，并在此基礎上用輪式機器人進行實驗，驗證了改進算法的