基于可拓學(xué)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。路徑規(guī)劃技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，是移動(dòng)機(jī)器人完成任務(wù)的安全保障，是移動(dòng)機(jī)器人智能化程度的標(biāo)志，同時(shí)也是人工智能與機(jī)器人學(xué)的一個(gè)令人感興趣的結(jié)合點(diǎn)。 可拓學(xué)是一門新學(xué)科，它專門研究處理矛盾問(wèn)題的思維模型，因此必將滲入人工智能及其相關(guān)學(xué)科中。 基于物元分析和可拓學(xué)的可拓控制是智能控制的一個(gè)新分支?？赏乜刂仆ㄟ^(guò)引入物元的概念將

2、系統(tǒng)的控制問(wèn)題用物元模型來(lái)描述，系統(tǒng)中難以控制的問(wèn)題便可以通過(guò)物元變換轉(zhuǎn)化為可以控制的問(wèn)題。本研究就是以此思想為基礎(chǔ)，采用了可拓控制算法，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。 本文的安排如下：第一章介紹了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的發(fā)展概況，以及移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的內(nèi)容和特點(diǎn)及課題的主要內(nèi)容。第二章介紹了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)，包括路徑規(guī)劃的定義、分類、特點(diǎn)等相關(guān)問(wèn)題和幾種典型的路徑規(guī)劃方法。并提出了本文的路徑規(guī)劃算法。第三章系統(tǒng)

3、地介紹了可拓學(xué)的基本理論，重點(diǎn)闡述了可拓控制的理論。第四章建立了機(jī)器人的物元模型，分析了物元模型在不同環(huán)境下的應(yīng)用。采用全局與局部路徑規(guī)劃結(jié)合的方法，引入可拓控制理論進(jìn)行研究，并給出了相應(yīng)的算法，最后在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真研究。仿真結(jié)果表明可拓控制可以應(yīng)用到機(jī)器人路徑規(guī)劃方法中，具有一定的可行性。第五章對(duì)全文做了總結(jié)，并對(duì)以后研究做了進(jìn)一步的展望?？傊\(yùn)用可拓學(xué)研究機(jī)器人路徑規(guī)劃無(wú)論是在機(jī)器人領(lǐng)域，還是在可拓學(xué)的人工智能領(lǐng)域都