柔性坐標(biāo)測量機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定及測點(diǎn)規(guī)劃.pdf

1、近年來，由于柔性坐標(biāo)測量機(jī)具有體積小，測量空間大、便攜、安裝方便、且可以實(shí)現(xiàn)在線檢測的特性，它已經(jīng)成為研究的熱點(diǎn)。本課題以葉輪檢測為應(yīng)用背景，專門設(shè)計(jì)了一種用于葉輪檢測的柔性坐標(biāo)測量機(jī)系統(tǒng)，采用了RENISHAW公司生產(chǎn)的高精度、高速度的測頭系統(tǒng)-REVOTM系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)檢測精度和檢測效率的雙重提高。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　 1.首先介紹了應(yīng)用于葉輪檢測的柔性坐標(biāo)測量機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采用在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用較為廣

2、泛的D-H方法建立了柔性坐標(biāo)測量機(jī)的測量運(yùn)動方程，并利用MATLAB軟件與圖解方法相結(jié)合方式對測量方程進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，最后簡要分析了REVOTM測頭系統(tǒng)的測量空間范圍。
　　 2.分析了柔性坐標(biāo)測量機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)的誤差源，并根據(jù)理想的測量運(yùn)動方程建立了測頭的誤差模型；然后分析了非線性最小二乘原理的Gauss-Newton和Levenberg-Marquarat兩種常用算法的優(yōu)缺點(diǎn)；最后介紹了單點(diǎn)標(biāo)定模型和距離標(biāo)定模型，并采用L

3、evenberg-Marquarat算法對這兩種模型進(jìn)行了仿真模擬，為提高柔性坐標(biāo)測量機(jī)的精度提供了一定的理論基礎(chǔ)。
　　 3.對葉片的檢測方案進(jìn)行了分析，并介紹了柔性坐標(biāo)測量機(jī)的探測模式及測頭的半徑補(bǔ)償，為最大限度的減小半徑補(bǔ)償誤差，應(yīng)使測頭沿葉片型面的面法矢方向接近測量點(diǎn)；然后結(jié)合葉輪CAD模型，基于UG/Open GRIP語言采用等參數(shù)法和弦公差法對葉片進(jìn)行了測量點(diǎn)分布并提取了測量點(diǎn)的相關(guān)信息，結(jié)果表明弦公差法比等參數(shù)法在