飛行機(jī)器人視物懸停的視覺(jué)反饋控制方法.pdf

1、利用飛行機(jī)器人對(duì)架空輸電線路進(jìn)行巡檢具有巡檢效率高、成本低、安全性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。飛行機(jī)器人對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢時(shí)，主要是通過(guò)安裝在飛行機(jī)器人上的圖像采集設(shè)備即攝像機(jī)拍攝的線路圖像來(lái)判斷線路的運(yùn)行狀態(tài)及故障信息，但飛行機(jī)器人在高空?qǐng)?zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)，常常需要懸停飛行于線路上方，以保證觀測(cè)線路的角度清晰、穩(wěn)定，但是在實(shí)際中，由于氣流、干擾信號(hào)等因素的影響使得飛行機(jī)器人無(wú)法穩(wěn)定懸停。
　　針對(duì)上述問(wèn)題，本文使用基于圖像特征的視覺(jué)伺服(ImageB

2、asedVisualServo)控制策略，設(shè)計(jì)飛行機(jī)器人懸停控制系統(tǒng)。主要研究工作如下所述:
　　首先，針對(duì)飛行機(jī)器人建立控制模型，并設(shè)計(jì)自平衡控制器，該控制器作用在于當(dāng)飛行機(jī)器人狀態(tài)值發(fā)生變化時(shí)，可幫助機(jī)器人重新恢復(fù)至平衡狀態(tài)。其次，針對(duì)飛行機(jī)器人設(shè)計(jì)視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)是在飛行機(jī)器人自平衡控制系統(tǒng)基礎(chǔ)之上加入IBVS控制器，改進(jìn)、完善得到的;之后，在MATLAB環(huán)境下模擬飛行機(jī)器人在觀測(cè)物上方懸停飛行的過(guò)程，并對(duì)比分析了存