基于視覺(jué)和力傳感器融合的機(jī)器人反饋控制.pdf

1、在控制系統(tǒng)中,提高工業(yè)機(jī)器人靈活性的方法是集成眾多的傳感器。近年來(lái),基于視覺(jué)的控制倍受關(guān)注,攝相機(jī)也成為視覺(jué)傳感器之一。然而,由于存在過(guò)大接觸力的風(fēng)險(xiǎn),大部分操作任務(wù)不能單獨(dú)使用位置控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此,基于視覺(jué)的位置控制與力反饋相結(jié)合越來(lái)越受到眾多學(xué)者的關(guān)注。
　　本文涉及的反饋控制使用兩種不同類(lèi)型的傳感器,即力傳感器和攝相機(jī)。機(jī)器人執(zhí)行的許多任務(wù)都必須遵從不能損壞工件的原則,對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)說(shuō),若工作在未知或者未標(biāo)定的環(huán)境中,力感

2、知和視覺(jué)擁有最強(qiáng)的傳感能力。本文概述了基于視覺(jué)的估計(jì)、控制和視覺(jué)/力控制。
　　對(duì)于混合的力/視覺(jué)控制結(jié)構(gòu),本文提出了兩種不同的控制算法,分別是基于圖像的視覺(jué)伺服和基于位置的視覺(jué)伺服?；趫D像的技術(shù)適合于在未標(biāo)定的環(huán)境下簡(jiǎn)單地接觸幾何體,其中,定位任務(wù)就很自然的聯(lián)系到圖像空間內(nèi)相對(duì)可見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。基于位置的技術(shù)可以處理更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng),但需要有關(guān)環(huán)境的詳細(xì)信息。對(duì)于在任務(wù)空間的線性動(dòng)力學(xué)過(guò)程,基于邊緣的視覺(jué)估計(jì)技術(shù)可以用來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)具有線性