2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、障礙物的檢測和定位一直以來都是移動機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵問題和熱點。本文研究壁面環(huán)境中,爬壁機(jī)器人基于攝像頭和超聲波信息融合的障礙物檢測,其主要內(nèi)容包括:圖像采集與攝像頭標(biāo)定、障礙物邊緣提取、距離信息融合、綜合實驗四部分。
  本文首先介紹了DirectShow主要結(jié)構(gòu)特點和程序流程,實現(xiàn)了對無線攝像頭的實時視頻采集;接著介紹了各坐標(biāo)系關(guān)系和攝像機(jī)成像模型,運(yùn)用張正友標(biāo)定算法標(biāo)定了攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù),并結(jié)合實際操作經(jīng)驗對標(biāo)定過程進(jìn)行了說

2、明,這些步驟為圖像處理和障礙物位置信息計算打下了基礎(chǔ)。
  為了確定障礙物位置,本文使用了一種基于區(qū)域與邊緣信息的方法:首先使用均值漂移進(jìn)行濾波,在保持邊緣特性的同時,很好地去除噪聲;接著利用Canny算子進(jìn)行邊緣檢測;通過對二值化的邊緣圖的進(jìn)行標(biāo)記濾除干擾線段,提取障礙物邊緣。實驗結(jié)果顯示,該算法具有較好的魯棒性,能有效的提取出簡單壁面的障礙物邊緣。
  對于距離信息,我們利用兩個超聲波之間的幾何關(guān)系,建立距離信息與障礙物

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