基于平行四桿機構的碼垛機器人本體結構研究.pdf

1、在現代化的自動生產中，自動碼垛技術起到了很大的作用，其不僅可以降低工人的勞動強度，改善作業(yè)環(huán)境，而且可以提高碼垛的工作效率和自動化水平。現階段進口的碼垛機器人成本高，不利于碼垛機器人的推廣與應用，與此同時，我國的碼垛機器人在載荷能力、可靠性能、處理速度上還存在較大差距。因此開發(fā)低成本、高性能、人性化的碼垛機器人將有廣闊的市場前景。
　　本文在對國內外碼垛機器人的工作原理及其本體結構研究分析的基礎上，根據機器人的功能需求與技術要求，

2、研制一臺基于縮放式四桿機構原理的四自由度碼垛機器人，使碼垛機器人達到高速、穩(wěn)定、大負載的特性，同時縮小機器人的機體空間與機體重量。
　　本文首先對碼垛機器人的結構進行了詳細設計，并采用Solidworks軟件建立機器人的三維模型;在此基礎上，對碼垛機器人進行了負載參數化設計使機器人根據不同負重要求選擇相應的碼垛型號，使其具有模塊化的特性。本文采用動態(tài)靜力學分析方法建立碼垛機器人負載與驅動器之間的力學模型，為機器人負載參數系列化設計

3、提供理論基礎。采用D-H法求解出了碼垛機器人的正、逆運動學方程，并對機器人末端執(zhí)行器進行運動空間以及雅克比矩陣進行了求解，為機器人的軌跡規(guī)劃奠定了基礎。在機器人運動學分析基礎上，運用第二類Lagrange方法建立碼垛機器人的動力學方程，為機器人控制系統的設計及結構優(yōu)化提供了理論依據。
　　采用ADAMS軟件，對碼垛機器人進行運動學、動力學仿真分析，在ADAMS/View中，按機器人工作循環(huán)流程進行仿真分析，得出質心變化情況及各關節(jié)