多機械臂協調跟蹤控制算法及實驗研究.pdf

1、隨著嵌入式技術和互聯網通信技術的飛速發(fā)展,分布式控制系統(tǒng)已在多個領域得到了非常廣泛的應用,比如智能高速公路系統(tǒng)、無人機編隊控制、分布式供水系統(tǒng)等。本文考慮的是有向圖中網絡化Euler-Lagrange系統(tǒng)的協調跟蹤控制問題。在僅有部分跟隨個體能夠獲取領航個體信息的情形下,同時考慮系統(tǒng)模型的不確定性,設計的分布式控制算法實現了所有跟隨個體對領航個體的跟蹤。另外,針對實際系統(tǒng)經常存在的執(zhí)行器故障,設計了不依賴故障檢測與診斷(FDD)的容錯控

2、制算法。仿真和實驗結果都表明了所設計算法的有效性。論文的主要內容為:
　　①針對僅有部分跟隨個體能夠獲取領航個體信息的情形,設計領航個體的速度估計器,該估計器能夠在有限時間內跟蹤領航個體的速度。針對系統(tǒng)模型不確定問題,設計模糊自適應控制算法從而實現所有跟隨個體對領航個體的跟蹤。
　?、卺槍τ邢蛲負浣Y構下的分布式協調跟蹤控制系統(tǒng),設計補償控制器來處理系統(tǒng)同時存在執(zhí)行器部分失效和不可控干擾的情形。該控制算法不依賴FDD,在執(zhí)行器