基于多智能體的多機械臂系統(tǒng)自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制及其應(yīng)用.pdf

1、隨著科學技術(shù)的發(fā)展，智能化是當今科技時代的主題，而機器人代表智能化前沿的科技。機器人在不斷發(fā)展的同時我們對智能化的需求日益增長，科學家們想到了用多個機器人解決這種需求，所以現(xiàn)如今對多機器人系統(tǒng)的研究成為控制領(lǐng)域一個熱點問題。另一方面，多智能體作為多智能系統(tǒng)抽象出來的概念，也不斷被國內(nèi)外廣大學者所研究。本文為解決多機械臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題，我們借助多智能體的研究方法來研究多機械臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題可以簡化問題的復(fù)雜性，能夠設(shè)計出高效可行的

2、系統(tǒng)控制協(xié)議。因此，本文首先將對一類多智能體系統(tǒng)開展研究，并將此類方法應(yīng)用到多機械臂系統(tǒng)中進行深一步研究。論文的主要工作如下：
　　第一，研究了在有向圖中的一類非仿射多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題。前提是在每個智能體只能獲取局部目標信息，并且系統(tǒng)中的領(lǐng)導(dǎo)者為時變的狀態(tài)。對于整個系統(tǒng)呈現(xiàn)出非仿射的形式的情況，本文采用隱函數(shù)定理和中值定理將控制器分離開來，另外的非線性部分，引進RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對非線性部分進行逼近，設(shè)計分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器

3、，并利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明系統(tǒng)在有限時間內(nèi)達到最終一致穩(wěn)定并保持穩(wěn)定，確保每一個智能體的信息或者狀態(tài)能夠跟蹤上領(lǐng)導(dǎo)者的信息或者狀態(tài)。
　　第二，針對多機械臂系統(tǒng)，將多機械臂系統(tǒng)中復(fù)雜項當成是非仿射系統(tǒng)來處理，利用非仿射算法的設(shè)計思想，結(jié)合隱函數(shù)定理和中值定理將非仿射系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為仿射系統(tǒng)，把控制器分離出來，設(shè)計分布式自適應(yīng)控制策略，同樣采用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明所有從動機械臂系統(tǒng)在有限時間內(nèi)能夠跟蹤上主動機械臂系統(tǒng)。