可移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、可移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)是由可移動(dòng)平臺(tái)和固定在移動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)械臂組成的。該系統(tǒng)具有可移動(dòng)平臺(tái)廣闊的工作空間和機(jī)械臂靈活的操作性。針對(duì)該系統(tǒng)的研究已有很多進(jìn)展，考慮到該系統(tǒng)是一個(gè)整體不可分割的系統(tǒng)，在其執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂之間存在一定的運(yùn)動(dòng)耦合，并伴有嚴(yán)重的非線性，相對(duì)于個(gè)體的單獨(dú)控制又要考慮到系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題，這就使得對(duì)其整體控制起來(lái)并非易事，對(duì)于控制算法的研究提出了更高要求。因此，研究可移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡跟蹤算法具

2、有里程碑式的意義。
　　本文以可以移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)為研究對(duì)象，主要從理論的角度進(jìn)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制和軌跡跟蹤控制的研究，主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　首先，建立可移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)可移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，針對(duì)存在非完整約束基礎(chǔ)上建立移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并推導(dǎo)出平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型。采用拉格朗日平衡法建立可移動(dòng)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程，并結(jié)合非完整約束方程，建立系統(tǒng)統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程。
　　其

3、次，本文將要進(jìn)行可移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制，將采用表征空間的思維模式，把移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的各種變量映射到表征空間中進(jìn)行統(tǒng)一的研究。并將A星算法應(yīng)用到表征空間上來(lái)，并對(duì)移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)通過(guò)操作空間的障礙環(huán)境進(jìn)行了分析。
　　最后，針對(duì)移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的軌跡跟蹤問(wèn)題中常常存在的抖振問(wèn)題，采用基于模糊增益自適應(yīng)調(diào)整的滑?？刂扑惴?。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，采用的方法能夠有效的解決常規(guī)滑?？刂浦写嬖诘亩墩駟?wèn)題，增加了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性并達(dá)到了理想的