循跡機器人控制器的硬件設計與實現.pdf

1、本文研究的循跡智能機器人是為實現電能表校驗過程中從流水線到立體庫房的物流配送而研發(fā)。在考察了重慶電能計量中心后，考慮到工作需求的實用性與經濟型，確定了循跡機器人的自身構架、動力輸出裝置、方向控制系統(tǒng)、通訊控制和自身的安全性等各個方面的關鍵指標。所謂的循跡機器人，是一種含有獨立動力輸出，能夠進行自動導向，針對流水線上的物料進行裝卸與搬運的裝置，從而實現流水線上物資運輸傳遞的全自動化，大大減少人力和財力的輸出，最終實現生產車間的無人化管理。

2、
　　若循跡機器人的機械部分比作人的軀干，則控制系統(tǒng)部分便是人的大腦，它的優(yōu)劣直接決定著循跡機器人的性能，是循跡機器人的核心。所以說對于循跡機器人控制器的硬件可靠性要求較高，需要滿足其功能的要求。依靠柔性制造系統(tǒng)系統(tǒng)的平臺，借助自身攜帶的計算機，利用無線通訊技術，與主控機房的中樞控制器進行數據連接，使得機器人能夠響應中樞計算機對其的控制，從而實現現有條件下的無線連接。
　　根據循跡機器人控制系統(tǒng)模塊的劃分，對其控制器的硬件進