基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的Delta機(jī)械手協(xié)同控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、Delta機(jī)械手是世界上應(yīng)用最廣泛的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，末端能夠獲得很高的速度和加速度，多De lt a機(jī)械手協(xié)同控制在生產(chǎn)線上有著十分廣闊的應(yīng)用前景。因此，研發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的多機(jī)械手協(xié)同控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。
　　本論文主要設(shè)計(jì)了基于RTX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下的Delta型機(jī)械手協(xié)同控制系統(tǒng)。具體研究?jī)?nèi)容如下：
　　設(shè)計(jì)了基于Windows/RTX的多個(gè)Delta型機(jī)械手協(xié)同控制系統(tǒng)方案：利用“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”方式進(jìn)行控制系統(tǒng)

2、設(shè)計(jì)，再對(duì)其執(zhí)行抓取――放置任務(wù)的動(dòng)作進(jìn)行動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃。選取Wind o ws/RT X平臺(tái)，將待抓取物體的坐標(biāo)信息通過(guò)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)傳遞給相應(yīng)的機(jī)械手，使它們可以協(xié)同抓取物體。
　　設(shè)計(jì)單臺(tái)Delta機(jī)械手的控制方案：首先確定單個(gè)機(jī)械手的控制方案，給定硬件參數(shù)和選擇硬件型號(hào)，搭建硬件平臺(tái)，然后推導(dǎo)Delta機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，得出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解。將機(jī)械手末端路徑在笛卡爾空間中分為六段直線，每段采用修正正弦方式計(jì)算末端軌跡。采用牛頓

3、迭代法來(lái)跟蹤輸送線上的目標(biāo)，進(jìn)而規(guī)劃出完整的軌跡，并依據(jù)末端位置逆解出各個(gè)關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)動(dòng)的角度以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。
　　設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)多De lt a機(jī)械手之間的協(xié)同控制：首先在服務(wù)器開(kāi)辟坐標(biāo)池，通過(guò)隨機(jī)生成數(shù)據(jù)模擬傳送帶上的物體坐標(biāo)并加入坐標(biāo)池，根據(jù)輸送帶速度對(duì)坐標(biāo)池中數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。定時(shí)通過(guò)多線程將物體坐標(biāo)數(shù)據(jù)循環(huán)發(fā)送至所有連接的客戶端，并開(kāi)啟新的線程監(jiān)聽(tīng)客戶端反饋。客戶端對(duì)收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，進(jìn)行動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃并向服務(wù)器反饋已完成抓取物體信息