面向維修機(jī)器人的大空間二級(jí)伸縮可控機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、分類號(hào)THll2UDC621碩士學(xué)位論文面向維修機(jī)器人的大空間二級(jí)伸縮可控機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析鄭安平論文答辯日期2Q!魚!Q魚!Q2學(xué)位授予日期2Q!魚!Q魚:3Q面向維修機(jī)器人的大空間二級(jí)伸縮可控機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析摘要維修機(jī)器人作為我國工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展的重要組成部分,逐漸應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。隨著科技水平的不斷提高,維修機(jī)器人靈活度不高、動(dòng)作笨拙、工作空間小等問題日益突出??煽貦C(jī)構(gòu)是現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)的重要分支,伸縮機(jī)構(gòu)作為機(jī)械工程中的重要結(jié)構(gòu),

2、如何將兩者有機(jī)結(jié)合,進(jìn)而生成面向任務(wù)的靈活可控、可調(diào)、可伸縮的機(jī)器人機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)大空間的柔性輸出功能并應(yīng)用于具體工程實(shí)踐中,是解決維修機(jī)器人現(xiàn)有問題的有效途徑。本文針對(duì)現(xiàn)有維修機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及應(yīng)用存在的問題,設(shè)計(jì)出面向維修機(jī)器人的大空間二級(jí)伸縮可控機(jī)構(gòu),并利用桿組法和拉格朗日方程法分別對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。首先,通過對(duì)四桿機(jī)構(gòu)和五桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型分析,選擇滿足設(shè)計(jì)需求的鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行有機(jī)組合,確定機(jī)構(gòu)構(gòu)型并對(duì)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的

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