撿球機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、本文旨在制作一個追蹤特定物體的自助拾物機器人系統(tǒng)，系統(tǒng)的控制核心為單芯片微控制器F16F877。系統(tǒng)包括一個由兩臺直流電機組成的車體、一個具有3個自由度的機械手臂、一組5到70厘米的超聲波障礙物傳感器、一個160×120分辨率的CMOS影像感測模塊以及一個可供自助拾物機器人工作1小時的可再充電電池模塊。本文追蹤的特定物體為白色高爾夫球，自助拾物機器人利用CMOS影像傳感器截取地面影像，經(jīng)由影像處理程序后導(dǎo)引自助拾物機器人追蹤高爾夫球，當

2、自助拾物機器人走到距離高爾夫球20厘米左右時，機械手臂將高爾夫球撿起。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)具有短小輕薄、續(xù)航力強，成本低廉、具有可移植性的優(yōu)點，能夠滿足自助拾物機器人的基本功能需求，但在部分功能的表現(xiàn)上不是很穩(wěn)定，例如視覺體積較小、行走時不夠平穩(wěn)而導(dǎo)致機器人失控、探測障礙物的范圍比較小、對于行進時地面上有坑、洞等障礙無法判別。盡管如此，我們?nèi)匀豢梢酝ㄟ^采取一些措施來解決這些問題。本系統(tǒng)向上可發(fā)展成高爾夫球練習(xí)場上的自動高爾夫球撿球車