基于軌跡線性化方法的無人機魯棒控制器設(shè)計.pdf

1、無人機是可以由自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。用途廣泛，成本低，機動性能好，生存能力強且無人員傷亡風(fēng)險。它在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中有極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更是有非常廣闊的前景。但是，由于其本身的多變量、強耦合的特點使得無人機對控制器的設(shè)計要求很高。本文利用軌跡線性化的非線性控制方法對無人機的軌跡跟蹤進行控制，并且為了改善該方法本身的魯棒性較差的問題，加入了魯棒控制器輸入項，提高了控制器的性能，改進了原控制方法的局限性。
　　研究的主

2、要內(nèi)容包括以下幾個方面:
　　首先，根據(jù)飛行器的動力系統(tǒng)模型以及空氣動力學(xué)知識，對六自由度無人機飛行器的數(shù)學(xué)模型進行描述。然后根據(jù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，利用Matlab/Simulink工具箱對無人機進行模型的搭建與仿真。
　　其次，分析與軌跡線性化方法相關(guān)的理論、定理，簡述軌跡線性化控制器的設(shè)計方法。根據(jù)六自由度無人機的具體情況進行分析設(shè)計。
　　然后，通過對軌跡線性化控制器的理論分析，對六自由度無人機進行整體的軌跡線性化控