基于雙模導(dǎo)航的無人機飛行控制器研究.pdf

1、近些年來，隨著微機電系統(tǒng)（M EMS）、傳感器技術(shù)、慣性導(dǎo)航算法的成熟，以多旋翼為代表的無人機得到了快速發(fā)展。多旋翼無人機具有結(jié)構(gòu)簡單、機動靈活的特點，同時又有一定的負載能力，被大量應(yīng)用于軍事作戰(zhàn)、航空拍攝、物流配送等領(lǐng)域。飛行控制器是無人機的核心部分，其優(yōu)劣直接影響無人機的飛行性能。本文的目的是研究和設(shè)計一款基于雙模導(dǎo)航（北斗+GP S）的多旋翼無人機飛行控制器。論文主要工作包括以下幾個方面：
　　研究了無人機飛行控制基本理論。

2、本文介紹了多旋翼無人機基本結(jié)構(gòu)和控制方法，并對無人機姿態(tài)計算時的坐標轉(zhuǎn)換理論進行了分析。基于某型多旋翼無人機結(jié)構(gòu)，采用PID控制算法，搭建了控制系統(tǒng)模型。
　　設(shè)計多旋翼無人機飛行控制器。按照模塊化思想，對主控芯片、各傳感器芯片、雙模導(dǎo)航模塊、電源管理芯片、接口電路等進行了硬件選型和電路設(shè)計。主控芯片選用了STM32系列單片機，傳感器選用了L3GD20H陀螺儀、LSM303D加速度計和磁力計、HMC5883數(shù)字磁羅盤和MS5611