直臂式高空作業(yè)車船體噴漆軌跡控制研究.pdf

1、高空作業(yè)車作為一種將人員及設(shè)備舉升到指定工作點(diǎn)進(jìn)行特種作業(yè)的工程機(jī)械，已在工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛的推廣與應(yīng)用。隨著人們對(duì)作業(yè)效率及作業(yè)質(zhì)量要求的不斷提高，高空作業(yè)車智能化程度低的缺陷日漸凸顯，如何盡快提高高空作業(yè)車智能化程度已成為一個(gè)急待解決的問題。本文以直臂式高空作業(yè)車為研究對(duì)象，以其在船舶領(lǐng)域噴漆作業(yè)方面的應(yīng)用為研究背景，提出了兩種高空作業(yè)車船體智能噴漆方式，運(yùn)用機(jī)器人學(xué)建模思想及軌跡規(guī)劃策略，極大地提高了直臂式高空作業(yè)車臂架運(yùn)

2、動(dòng)的智能化程度，對(duì)兩種智能噴漆方式進(jìn)行了仿真分析，為工程機(jī)械智能化程度的不斷提高奠定了基礎(chǔ)。
　　本文的主要工作包括如下四個(gè)方面:
　　(1)根據(jù)直臂式高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，應(yīng)用D-H法進(jìn)行了坐標(biāo)系的建立并完成了臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆問題求解。
　　(2)提出了“定點(diǎn)噴漆”及“船體輪廓連續(xù)噴漆”兩種智能噴漆方式，完成了軌跡規(guī)劃任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)臂架頂端運(yùn)動(dòng)的軌跡跟蹤。
　　(3)應(yīng)用液壓系統(tǒng)傳遞函數(shù)建模方法求解了臂架電