一種使用SRUKF視覺模塊的無人機精準自動降落系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、近年來無人機系統(tǒng)憑借其自身安全穩(wěn)定，成本相對低廉，控制較為簡單等特點，近些年來被廣泛應用于各個領域，而其中多旋翼無人機系統(tǒng)更是憑借其結(jié)構(gòu)簡單，運動能力極強，成熟可靠，可垂直起飛降落，可實現(xiàn)空中穩(wěn)定懸停，體積較小，轉(zhuǎn)向性能優(yōu)越等優(yōu)勢，近些年來更是成為民用、商用、以及研究領域的大熱門。譬如可實現(xiàn)自動噴灑農(nóng)藥、空中視野的電影照片拍攝、大范圍的空中巡視、遠距離的系統(tǒng)故障監(jiān)測等功能。但如今的無人機還需要較多的人為操作，例如起飛降落，還未實現(xiàn)真正的

2、無人自動化。
　　本文介紹了一套自主四旋翼無人機系統(tǒng)，無論在室內(nèi)室外，都能夠自動檢測降落點，并降落到指定的地面站降落臺上。其起飛和著陸過程都是全自動的，無需人為干涉，由機載的微型嵌入式計算機控制。我們使用視覺傳感器來檢測起降臺，并通過基于SRUKF算法，進行過傳感器數(shù)據(jù)融合的慣性導航系統(tǒng)IMU，來實現(xiàn)對視覺測量數(shù)據(jù)的精度增強。所有的計算過程都在機載嵌入式系統(tǒng)上實時進行。本論文設計并實現(xiàn)了該系統(tǒng)，再通過一系列不同環(huán)境條件下的實驗來進