MIMU中陀螺隨機(jī)漂移建模及Kalman濾波技術(shù)研究.pdf

1、為適應(yīng)現(xiàn)代飛行載體機(jī)動(dòng)性越來(lái)越強(qiáng)的要求，人們對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。由于陀螺儀的輸出漂移所帶來(lái)的累積誤差是實(shí)現(xiàn)高精度導(dǎo)航的最大障礙，如何在已有硬件設(shè)備的基礎(chǔ)上提高飛行載體導(dǎo)航精度，使得卡爾曼濾波作為一種濾波方法，在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中具有重要的意義。 本文的主要內(nèi)容是針對(duì)MIMU中陀螺儀的隨機(jī)漂移誤差，誤差對(duì)導(dǎo)航精度影響以及如何利用Kalman濾波抑制隨機(jī)漂移誤差進(jìn)行了分析和研究。 論文著重選擇慣性器件的輸出信號(hào)

2、作為研究對(duì)象，首先對(duì)微型慣性測(cè)量組合系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)介，闡述了系統(tǒng)各模塊的組成以及主要傳感器的選??；分析了硅微陀螺儀的誤差，誤差對(duì)導(dǎo)航精度的影響以及如何處理這些誤差；基于時(shí)間序列分析理論建立了慣性器件隨機(jī)漂移的時(shí)間序列模型，通過(guò)采集大量的樣本數(shù)據(jù)和對(duì)大量數(shù)據(jù)的分析，確定了適應(yīng)于本課題的姿態(tài)解算系統(tǒng)的慣性器件隨機(jī)漂移數(shù)學(xué)模型，基于此數(shù)學(xué)模型，利用卡爾曼濾波算法對(duì)慣性器件隨機(jī)漂移數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；在實(shí)際工程應(yīng)用時(shí)，由于外界和慣性器件本身的原因，慣性