魯棒濾波在動機座對準中的應(yīng)用.pdf

1、初始對準是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，它的精度直接影響慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航性能，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準一般采用自對準方案,即利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)本身的加速度計和陀螺儀測量重力加速度和地球自轉(zhuǎn)角速度進行自主式對準，由于系統(tǒng)中存在有各種隨機因素，初始對準的精度和對準時間之間存在著矛盾，對準精度越高所需時間也越長。魯棒濾波技術(shù)的應(yīng)用為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的快速對準提供了一種有效的方法,采用魯棒濾波進行地面自對準就是用它對平臺誤差角進行最優(yōu)估計，通過系統(tǒng)校正，使

2、平臺坐標系和導(dǎo)航坐標系對準，仿真結(jié)果表明魯棒濾波應(yīng)用于慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準具有很好的效果。又因為魯棒濾波比卡爾曼濾波有更好的魯棒性能，因此H∞H∞H∞H∞H∞魯棒濾波成為了初始對準研究的熱點。
　　本文主要針對車載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)快速性反應(yīng)這一要求，研究了車輛動機座初始對準方法的問題。由于慣導(dǎo)初始對準對于慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度以及啟動準備時間有著直接的關(guān)系，所以一直被看作慣導(dǎo)系統(tǒng)最重要的關(guān)鍵技術(shù)之一，從而成為研究熱點。本文主要進行捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始

3、對準算法研究。文中的具體研究工作主要包括以下幾方面：
　　（1）建立運動狀態(tài)下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準的數(shù)學模型。
　?。?）闡明了濾波算法即H∞魯棒濾波，并完成了H∞濾波器的設(shè)計。
　?。?）對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的可觀測性進行分析，對于地面靜基座對準，可近似地看作定常系統(tǒng)進行可觀測性分析。對于運動的條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準，引入分段線性定常系統(tǒng)可觀測性分析理論與方法進行可觀測性分析。
　　（4）將H∞魯棒濾波方法應(yīng)用