求解多柔體系統動力方程的違約修正零空間法.pdf

1、西安電子科技大學碩士學位論文求解多柔體系統動力方程的違約修正零空間法姓名：臧永強申請學位級別：碩士專業(yè)：機械制造及其自動化指導教師：劉明治20090101A b s t r a c tM o d e l i n ga n d n u m e r i c a ls o l u t i o n s a r et h ed y n a m i c so f f l e x i b l e ' m u l t i b o d y s y

2、 s t e m s ’k e r n e l c o n t e n t s ．M a n y s y s t e m c o n t r o l p r o b l e m c a r l b e d e s c r i b e d w i t h D i f f e r e n t i a lA l g e b r a i cE q u a t i o n s ，a n dt h en u m e r i c a ls o l u

3、 t i o n so f t h e d i f f e r e n t i a l - a l g e b r a i ce q u a t i o n sh a v e b e e nt h e s t u d y s p o t l i g h t a n d d i f f i c u l tp r o b l e m i nr e c e n t y e a r s ．I nt h i s p a p e r , w em

4、a i n l yd e s c r i b e da n d s t u d i e dt h en u m e r i c a ls o l u t i o n sm e t h o d s ．F i r s t l y , v a r i o u s n u m e r i c a lm e t h o d sf o rd y n a m i c so ff l e x i b l e m u l t i b o d ys y s

5、 t e m s a r ed i s c u s s e d b a s e d o nt h e t h e d y n a m i c s o ff l e x i b l e m u l f i b o d y s y s t e m s t h e o r y , t h ea d v a n t a g e sa n dd i s a d v a n t a g e s ，a p p l i e dr a n g eo f

6、t h o s em e t h o d sa r ea n a l y z e d ．S e v e r a lc o n d e n s e dm e t h o d s a r ei n t u r d u c e d ，w h i c ha r eb a s e do nt h e g e n e r a l i z e d c o o r d i n a t ei n d e p e n d e n td e c o m p

7、o s i t i o ni nd e t a i l ．G i v e nt h eU S e S o fa l l t h em a t r i x f a c t o r i z a t i o nm e t h o d s i nd i f f e r e n t i a l - a l g e b r a i ce q u a t i o n sa n d t h e n u l l s p a c e m e t h o d

8、 ．S e c o n d l y , c o m b i n e t h e a d v a n t a g eo ft h e c o n d e n s e dm e t h o dw i t h c o n s t r a i n t v i o l a t i o nc o r r e c t i o n ，W e r a i s e d an e wm e t h o d ，c a l l e d a n u l l s p

9、 a c em e t h o d o f c o n s t r a i n t v i o l a t i o nc o r r e c t i o n ．T h i sm e t h o d u s e a s i m p l e m e t h o d t og e t t h en u l ls p a c e ，s e p a r a t e di n d e p e n d e n tc o o r d i n a t e

10、 ，t r a n s f o r m t h e d i f f e r e n t i a l - a l g e b r a i c e q u a t i o n s i n t o o r d i n a r y d i f f e r e n t i a le q u a t i o n s ，．A te a c ht i m es t e p ，t h ei n i t i a l i t e r a t i v ev a

11、 l u e sw e r ee v a l u a t e db yN e w m a r k - 1 3m e t h o d ，w h e ng e t t h ev a l u e s ，t a k et h e mt ot h ec o n s t r a i n tv i o l a t i o nc o r r e c t i o nf o r m u l a ，j u d g et h ed i s p l a c e

12、m e n t sa r e c o n s t r a i n tv i o l a t i o n o rn o t ，m o d i f y t h ed i s p l a c e m e n t s ，S O t h a ti t C a nm e e tt h ed i s p l a c e m e n t s c o n t r o le q u a t i o n so fm u l t i b o d ys y s

13、t e m s ．F i n a l l y , t h es t a b i l i t ya n d e f f i c i e n c yo ft h ep r e s e n t e dm e t h o d a r ei l l u s t r a t e db yt h es i m u l a t i o nr e s u l t so f o n et y p i c a le x a m p l e ．K e y w

14、o r d ：D y n a m i c s o f F l e x i b l eM u l t i b o d y S y s t e m s N u m e r i c a l M e t h o dN u l lS p a c e M e t h o d G e n e r a l i z e d C o o r d i n a t e s D e c o m p o s i t i o n N u l lS p a c e M