多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的降階研究.pdf

1、浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的降階研究姓名：施高萍申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：固體力學(xué)指導(dǎo)教師：繆炳祺20040401一 一 塑堊三些查蘭嬰! 蘭垡堡壅T h e S t u d y o f M o d e l R e d u c t i o n f o r D y n a m i c s o fF l e x i b l eM u l t i b o d y S y s t e mA b s t r a c tI no r

2、 d e r t od y n a m i c s a n a l y s i sa n d c o n t r o ls y s t e m d e s i g n ，i ti sn e c e s s a r y t ob u i l dt h em o d e l o f t h ef l e x i b l em u l t i b o d ys y s t e m ．A m o d e l w i t h al a r g e

3、n u m b e r o f d e g r e e so f f r e e d o m ，c a nc a u s en u m e r i c a ld i f f i c u l t i e s ，u n c e r t a i n t i e s ，a n dh i g hc o m p u t a t i o n a lc a s t si f u s e d t os t u d y t h ed y n a m i c

4、 so f a s y s t e m ，T h e m o d e lc o o r d i n a t eo f t h ef l e x i b l ea p p e n d a g ea d d e d t ot h es y s t e mi s t h er e a s o nt h a tc a u s et h eo r d e ro f t h es y s t e mt o oh i g h ．T h e r e f

5、 o r e ，t h em o s t i m p o r t a n tq u e s t i o no f t h em o d e l r e d u c t i o ni st h es e l e c t i o no f t h ec o m p o n e n t m o d a l c o o r d i n a t e ．F i r s t ，t h ed e v e l o p i n gh i s t o r y

6、o f t h ed y n a m i c sm o d e l i n g a n d m o d e lr e d u c t i o no ft h e f l e x i b l em u h i b o d y s y s t e m i ss u m m a r i z e d i nd e t a i l ．S e c o n d ，f o rt h ef l e x i b l es p a c e c r a f t

7、 ，t h el i n e a re q u a t i o n o f t h ef l e x i b l em u l t i b o d ys y s t e m i se s t a b l i s h e d ，w h i c h i sb a s e d o n t h e c o m p o n e n t m o d e s ．T h i r d ，t h et h r e em e t h o d s i n c

8、l u d i n gi n e r t i a lc o m p l e t i o n ，m o d a lc o s ta n a l y s i sa n di n n e rb a l a n c e dm e t h o da r er e s e a r c h e dr e s p e c t i v e l ya n dd e e p l y ．I nt h e c a s eo ft h es m a l l d a

9、 m p i n g a n d w i d e l y s e p a r a t e d n a t u r a l f r e q u e n c i e s ，t h e a p p r o x i m a t i o ne x p r e s s i o n o ft h e m o d a l c o s t i s i n t r o d u c e d ，a n d t h e s y s t e m i s a p p

10、 r o x i m a t e l yb a l a n c e d ．A t l a s t ，a c c o r d i n g t o t h e t y p i c a l f l e x i b l e s p a c e c r a f t ，t h e r e l a t i o n o f t h ec o m p o n e n t m o d e la n d s y s t e mm o d e l i ss t

11、 u d i e d ．T h en u m b e r o f t h ea p p e n d a g em o d e li ss e l e c t e dt h r o u g ht h em o d a lc o s ta n a l y s i sa n di n n e rb a l a n c e dm e t h o dt ob u i l dt h er e d u c t i o ns y s t e m ．T

12、h er e s u l t s h o w e dt h a t t h e r e d u c t i o ns y s t e m i s s a m ew i t ht h eo r i g i n a ls y s t e mw i t h M A T L A B ．K e y w o r d s ：f l e x i b l em u t l i b o d y s y s t e m ，c o m p o n e n t