深海履帶式集礦機行駛性能虛擬現(xiàn)實研究.pdf

1、履帶式集礦車處于深海多金屬結(jié)核開采系統(tǒng)這樣一個串聯(lián)系統(tǒng)中的第一環(huán)節(jié),是實現(xiàn)開采作業(yè)的基礎(chǔ)核心單元.本文應(yīng)用了虛擬現(xiàn)實方法對履帶式集礦車進行了動力學(xué)仿真研究.針對1000米深海多金屬結(jié)核開采系統(tǒng)的履帶式集礦車,建立了其六自由度履帶車空間運動模型,包括三個平動和三個轉(zhuǎn)動;該模型應(yīng)用多剛體系統(tǒng)動力學(xué),考慮了關(guān)于主慣性軸的三個附加自由度:垂直平動、翻轉(zhuǎn)運動和傾斜運動.基于此模型,應(yīng)用大型機械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件的履帶車輛模塊ADAMS/ATV建立

2、履帶式集礦車虛擬樣機以及仿真海泥路面模型,并進行計算機仿真試驗,得出仿真數(shù)據(jù)和動畫,以此評價履帶式集礦機在深海沉積物上行駛的動力學(xué)性能,為海試集礦車工作性能提供參考建議.討論了與履帶式集礦車行駛性能有關(guān)的深海沉積物的土力學(xué)特性,分析了中國深海礦區(qū)沉積物海泥的某些土力學(xué)參數(shù),并參考中國礦區(qū)深海沉積物不同深度剪切力的原位測量數(shù)據(jù),配置出水土體積比125﹪的膨潤土作為仿真海泥,利用其土力學(xué)性質(zhì)與真實海泥相似的特點,測量了它的一些土力學(xué)參數(shù)作為