軟底質行駛履帶式實驗車的設計研究.pdf

1、集礦機作為深海多金屬結核采礦系統(tǒng)的重要組成部分，行駛在6000m的深海底。深海底沉積物具有低承載性和低剪切性，是一種完全不同于陸地的“稀軟”特性的極限底質，集礦機在行駛過程中存在沉陷和打滑等問題，同時深海底環(huán)境復雜，因此如何控制履帶式集礦機按照預定的軌跡安全、平穩(wěn)的行駛，從而實現(xiàn)高效的采礦，是目前深海集礦機研究的主要內容。本文針對履帶式集礦機防滑控制、定位、路徑規(guī)劃和跟蹤等行駛問題的實驗研究需求，研制了一臺軟底質行駛履帶式實驗車。

2、>　　 根據(jù)深海集礦機的基本構成和中國集礦機的基本情況，結合實驗要求以及實驗室基本條件，提出了履帶式實驗車的設計要求，并對實驗車總體方案進行了研究。實驗車由履帶行走系統(tǒng)、動力及傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及供電系統(tǒng)四部分組成。
　　 對軟底質行駛履帶式實驗車關鍵部件進行了設計和分析;對履帶板的結構參數(shù)進行了設計研究，獲得了履帶式實驗車驅動輪主軸轉矩等參數(shù)。在多剛體動力學仿真軟件ADAMS/ATV中，對實驗車進行了軟路面行駛仿真分析，驗