垂直發(fā)射平臺(tái)快速姿態(tài)調(diào)平高性能控制策略研究.pdf

1、本研究針對(duì)目前導(dǎo)彈發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平過(guò)程慢、精度不高等問(wèn)題，開(kāi)展快速高精度姿態(tài)調(diào)平控制策略研究，主要內(nèi)容包括：⑴基于主動(dòng)調(diào)平控制的垂直發(fā)射平臺(tái)總體方案設(shè)計(jì)。垂直發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平機(jī)構(gòu)由三大部分組成，分別是自動(dòng)檢測(cè)裝置、調(diào)平機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。⑵垂直發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模。建立垂直發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)姿態(tài)模型，并進(jìn)行各支腿靜力學(xué)分析。同時(shí)建立各液壓支腿電液位置伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，考慮所建模型的精確性、簡(jiǎn)易性及時(shí)變外干擾特性，以方便后續(xù)非線性控

2、制器的設(shè)計(jì)。⑶基于參數(shù)與干擾估計(jì)的液壓支腿一體化非線性控制策略研究。以單支腿液壓系統(tǒng)的非線性模型為基礎(chǔ)，針對(duì)系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性以及常值干擾設(shè)計(jì)自適應(yīng)參數(shù)估計(jì)器，針對(duì)外干擾設(shè)計(jì)基于RBF的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)干擾觀測(cè)器，并通過(guò)模型前饋補(bǔ)償技術(shù)來(lái)抵消系統(tǒng)不確定性造成的影響。⑷基于交叉耦合方法的主動(dòng)同步姿態(tài)調(diào)平控制策略研究。將各個(gè)液壓支腿間的同步誤差反饋給每個(gè)液壓支腿控制器并與各個(gè)液壓支腿各自的位置跟蹤誤差組成一個(gè)耦合誤差，作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)整個(gè)控制過(guò)程