車(chē)載多普勒激光雷達(dá)距離速度同步測(cè)量方法的研究.pdf

1、距離和速度測(cè)量是自主駕駛車(chē)輛環(huán)境感知的重要內(nèi)容，是其完成安全駕駛路徑規(guī)劃和實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避障所必須掌握的信息。然而自主駕駛車(chē)輛種類(lèi)繁多，工作環(huán)境復(fù)雜多樣，包括結(jié)構(gòu)化道路與非結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境中的車(chē)輛、行人、交通標(biāo)識(shí)等?；趥鹘y(tǒng)雷達(dá)信號(hào)處理的距離速度測(cè)量方法在多雷達(dá)協(xié)作駕駛環(huán)境中存在漏檢、串話等各種性能局限，不能完成當(dāng)今自主駕駛車(chē)輛面臨的復(fù)雜環(huán)境感知任務(wù)。本文以包含不同反射率的多目標(biāo)復(fù)雜道路場(chǎng)景為對(duì)象，研究道路目標(biāo)距離和速度同步測(cè)量的方法，并評(píng)價(jià)該

2、方法的測(cè)量性能，為實(shí)現(xiàn)自主駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃提供必要的信息。
　　首先提出了一種使用單個(gè)光電檢測(cè)器實(shí)現(xiàn)距離和速度同步測(cè)量的脈沖式激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)模型，并在模型中使用偽隨機(jī)碼調(diào)制發(fā)射激光的幅度;然后推導(dǎo)出一種非等間隔采樣信號(hào)的離散傅里葉變換方法，用于分析多普勒激光雷達(dá)的外差信號(hào)頻譜;最后通過(guò)計(jì)算反射回波與調(diào)制碼的相關(guān)函數(shù)測(cè)量道路目標(biāo)的距離，同時(shí)計(jì)算反射回波與本地信號(hào)的差頻測(cè)量目標(biāo)的速度。實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜道路環(huán)境中目標(biāo)距離和速度的穩(wěn)定可靠測(cè)量，精