月球軟著陸運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)的誤差測(cè)試與綜合.pdf

1、月球軟著陸運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)中的六自由度運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)主要用于模擬著陸器在月球表面的飛行和著陸過程。六自由度運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)的位姿誤差直接影響軟著陸器的著陸精度。本文圍繞相關(guān)位姿誤差模型的建立、位姿誤差的測(cè)試、傳遞和誤差補(bǔ)償后的精度分許等進(jìn)行綜合研究，為提高軟著陸系統(tǒng)的精度打下基礎(chǔ)。
　　本論文首先根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和誤差傳遞等知識(shí)，建立了六自由度運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)的誤差模型。這個(gè)誤差模型包含了可能存在的所有的52項(xiàng)誤差。首先，通過詳細(xì)描述相鄰體之間的位

2、姿誤差建立了相鄰體之間的齊次變換陣；然后，運(yùn)用誤差傳遞的知識(shí)，建立了末端坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的齊次變換陣，為誤差的傳遞綜合打下了基礎(chǔ)。
　　針對(duì)三維導(dǎo)軌的垂直度誤差的精密測(cè)試，首先測(cè)量了 X、Y導(dǎo)軌對(duì)水平面的平行度，Z導(dǎo)軌對(duì)水平面的二維鉛垂度；然后,通過解算獲得 X-Y、Y-Z的垂直度誤差；最后，將經(jīng)緯儀安裝在動(dòng)基座上，測(cè)量出X-Y垂直度誤差。并還對(duì)測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行了精度分析。
　　針對(duì)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)于三維導(dǎo)軌的初始對(duì)準(zhǔn)誤差問

3、題，首先測(cè)量出外環(huán)軸線相對(duì)于水平面的垂直度誤差；然后，測(cè)量出內(nèi)環(huán)軸線同X導(dǎo)軌的平行度誤差；最后，通過誤差傳遞獲得中環(huán)軸線同 Y導(dǎo)軌的平行度誤差。并對(duì)測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行了精度分析。
　　針對(duì)誤差分配問題，首先按照等作用原則進(jìn)行誤差分配，但這種分配方法存在弊端；然后，按照消費(fèi)最低的原則進(jìn)行誤差分配。這種分配原則符合實(shí)際情況。文中還分別給出了分配結(jié)果。最后，通過測(cè)量獲得了設(shè)備在誤差補(bǔ)償后的精度，并將這個(gè)誤差同誤差補(bǔ)償前的誤差進(jìn)行對(duì)比。最終獲