基于DSP的姿態(tài)測試技術研究.pdf

1、在科技日益進步的今天，世界各國越來越重視對導航技術的研究。尤其是在航空、航天、衛(wèi)星、導彈等領域。其中，準確獲取彈箭的姿態(tài)參數信息是導航技術一項重要任務。本文采用了磁強計和MEMS陀螺組合的姿態(tài)測試系統，以進一步提高姿態(tài)參數解算精度為研究目的，設計了改進型卡爾曼濾波的信息融合算法，并有效地抑制了系統誤差。為本課題的繼續(xù)研究，提供了一定的參考價值。本文的具體工作有以下幾個方面：
　　首先，詳細介紹了慣性導航系統的基本原理和姿態(tài)參數解算

2、方法，簡要地闡述了地磁場的特點和基本理論。
　　其次，為了增強姿態(tài)測試系統對姿態(tài)參數的解算能力，設計了以DSP（數字信號處理器）為核心部件，實現對IMU（慣性測量單元）的信號采集、存儲、解算姿態(tài)信息的硬件系統。
　　最后，重點分析了陀螺的四元數姿態(tài)解算方法和磁強計定姿的非線性最小二乘法。在對系統誤差規(guī)律統計的基礎上，設計了BP神經網絡修正卡爾曼增益矩陣系數的姿態(tài)參數解算方法，并在三軸無磁轉臺進行了算法的驗證，同時與常規(guī)卡爾曼