面向人機(jī)交互的機(jī)器人信息融合系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)，人工智能取得較大進(jìn)展，機(jī)器人與人的聯(lián)系越來(lái)越緊密，人類和機(jī)器人的交互方式種類逐漸增多，但是不管是哪種方式，機(jī)器人都是通過(guò)傳感器來(lái)感知人體以及人機(jī)交互，這些目標(biāo)依靠單一的傳感器是難以完成的，基于多傳感器的信息融合技術(shù)是機(jī)器人人機(jī)交互過(guò)程中不可或缺的手段。
　　多傳感器的信息融合技術(shù)，其實(shí)質(zhì)是對(duì)多傳感器的信息進(jìn)行協(xié)同優(yōu)化處理，消除冗余信息，綜合各傳感器的有效信息形成互補(bǔ)、更加全面的信息，更好的表征機(jī)器人的內(nèi)外環(huán)境狀態(tài)。本文的目

2、標(biāo)在于研究在人機(jī)交互過(guò)程中，通過(guò)多信息融合的手段，完成機(jī)器人對(duì)人體目標(biāo)的跟隨功能，使得人機(jī)交互更加友好。
　　機(jī)器人感知到目標(biāo)人體之后，在機(jī)器人對(duì)人體目標(biāo)的跟隨過(guò)程中，利用深度信息和顏色信息融合的手段提高機(jī)器人視覺(jué)跟蹤的精度；在后續(xù)的人體目標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨過(guò)程中，通過(guò)基于條件的位姿信息融合的手段，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)跟隨的精度。
　　本文提出了一種面向人機(jī)交互的機(jī)器人信息融合系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，該系統(tǒng)分為三大模塊：人體感知模塊、機(jī)器人視覺(jué)跟蹤

3、模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)跟隨模塊。本文的工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下：
　　1.人體感知模塊，我們利用基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膸g差分法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，通過(guò)骨架驗(yàn)證目標(biāo)是否為人體目標(biāo)，以確定機(jī)器人后續(xù)的動(dòng)作；
　　2.機(jī)器人視覺(jué)跟蹤模塊，研究了小波變換融合算法，我們提出了將Depth圖像和反向投影圖融合的方式應(yīng)用在機(jī)器人視覺(jué)跟蹤中的應(yīng)用，該方案能提高機(jī)器人對(duì)人體目標(biāo)質(zhì)心的視覺(jué)跟蹤的精度；
　　3.運(yùn)動(dòng)跟隨模塊，在確定人體目標(biāo)質(zhì)心運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之后，我們提出