不產(chǎn)生多余力矩的伺服加載方法研究.pdf

1、舵機(jī)負(fù)載模擬器是在實(shí)驗(yàn)室條件下對飛行器舵機(jī)進(jìn)行模擬氣動載荷實(shí)驗(yàn)的半實(shí)物仿真設(shè)備。傳統(tǒng)的負(fù)載模擬器工作在加載時，舵機(jī)主動運(yùn)動會引起多余力矩，嚴(yán)重影響系統(tǒng)載荷譜跟蹤精度。如何補(bǔ)償和抑制多余力矩是負(fù)載模擬器需要解決的重要技術(shù)難題。本文提出了一種不產(chǎn)生多余力矩的伺服加載方法，并對其進(jìn)行設(shè)計與研究，所完成工作主要包括以下幾個方面：
　　首先，對傳統(tǒng)舵機(jī)負(fù)載模擬器進(jìn)行研究，基于機(jī)理法建立了其數(shù)學(xué)模型，對多余力矩的產(chǎn)生及影響進(jìn)行了仿真研究，分析

2、多余力矩的產(chǎn)生機(jī)理和對加載系統(tǒng)的影響。
　　其次，提出不產(chǎn)生多余力矩的伺服加載方法，分析其工作原理和可行性，建立其數(shù)學(xué)模型，并使用經(jīng)典PID控制方法對加載方法進(jìn)行靜態(tài)力矩指令和動態(tài)力矩指令下的仿真驗(yàn)證。
　　然后，針對傳統(tǒng)PID控制方式在舵機(jī)負(fù)載模擬器存在數(shù)學(xué)模型不準(zhǔn)確、參數(shù)時變及非線性等問題時存在的不足，分析并設(shè)計了自適應(yīng)模糊PID控制器，結(jié)合系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真，并分析自適應(yīng)模糊PID控制器在本文研究的加載系統(tǒng)中的有效性