基于多機器人的源定位問題研究.pdf

1、隨著全世界機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對機器人提出的工作要求不僅僅再是簡單的重復(fù)動作，而是要求機器人能具備一定的智能協(xié)同性。機器人的源定位問題是近年來移動機器人領(lǐng)域中一個比較重要的課題，能夠自主移動的機器人已經(jīng)成功在危險生物、化學、輻射或者火災(zāi)環(huán)境中發(fā)揮了較大的作用，這樣有效地降低了周圍危險的環(huán)境對人體造成的危害。在高強度輻射的環(huán)境中用機器人搜尋輻射源，這樣能減少人暴露在輻射環(huán)境中的時間，同時，這種搜尋方法具有準確、高效的優(yōu)點。
　

2、　本研究主要內(nèi)容包括：⑴建立輻射源的數(shù)學模型。每個輻射源有一個波峰，每個波峰都有一個中心值（即輻射能量最大的那個點），且每個波峰對應(yīng)一個徑向基，波峰與波峰之間的能量各不相同。所以我們采用徑向基函數(shù)來描述輻射源，建立輻射源的數(shù)學模型。⑵對輻射源的數(shù)學模型進行參數(shù)擬合。建立好輻射源的數(shù)學模型之后，需要對模型函數(shù)里面的參數(shù)進行辨識。本文將多機器人系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)信息（位置坐標以及輻射強度）通過非線性曲線擬合，辨識出輻射源數(shù)學模型的參數(shù)，進而估