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文檔簡介
1、在生物界中，生物利用氣味信息實現(xiàn)交流、發(fā)現(xiàn)配偶、搜索食物等行為。受到生物啟發(fā)和傳感器技術(shù)的提高，自九十年代開始，研究人員開始利用裝載氣體傳感器的移動機器人搜索氣味源頭。
移動機器人氣味源定位涉及到多個領(lǐng)域，如數(shù)學(xué)、機械學(xué)、傳感及信息處理、計算機編程等。它在探測有毒氣體泄露、毒品檢查、災(zāi)難營救等諸多應(yīng)用場景均具有巨大的實用價值。
本文針對氣味源定位問題，采用多機器人搜索策略，主要研究工作如下：
首先，建立了R
2、OS(Robot Operating System)多機器人定位仿真平臺，詳細介紹了搭建仿真平臺的四個步驟：環(huán)境模型、煙羽模型、傳感器模型、定位模型。同時總結(jié)了當前文獻中移動機器人氣味源定位的算法。
其次,在決策層上，提出香農(nóng)熵決策思想。首先，利用一個離散網(wǎng)格地圖建立觀測模型。然后，以觀測模型為基礎(chǔ)，給出氣味源處的概率分布。最后，基于香農(nóng)熵理論給出機器人移動方向。
接下來,在控制層上，使用一種非線性有限時間一致性算法
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