全向移動平臺的底盤和動力系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、目前，隨著自動化裝配生產(chǎn)線水平的提高，智能化運(yùn)載工具平臺的移動性能對于工廠、企業(yè)的作業(yè)場地需求和生產(chǎn)效率提高具有重要影響。對于作業(yè)空間有限、承載量較大、有較高運(yùn)載精度要求的工作場所，傳統(tǒng)移動平臺的機(jī)動性、運(yùn)行精度等均存在一定劣勢。由此，本文基于飛機(jī)發(fā)動機(jī)運(yùn)輸裝配這一特定的運(yùn)載平臺需求，以全向移動系統(tǒng)的底盤和動力系統(tǒng)設(shè)計為研究對象，對其中涉及的關(guān)鍵技術(shù)問題和設(shè)計方法進(jìn)行了深入的分析和探討。
　　首先，本文結(jié)合實(shí)際工程項目需求并基于全

2、向移動理論對飛機(jī)發(fā)動機(jī)運(yùn)輸裝配平臺的底盤和動力系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計;其次，在此基礎(chǔ)上對平臺重心偏移前后的不同工況進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真，并利用簡化的實(shí)車樣機(jī)進(jìn)行了測試，結(jié)合仿真和測試結(jié)果分析其運(yùn)行精度及產(chǎn)生偏差的原因;最后，針對該運(yùn)動偏差設(shè)計了相應(yīng)的偏差控制策略，并利用MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真方法對該策略的控制效果進(jìn)行了相關(guān)測試。測試結(jié)果表明:所設(shè)計的全向運(yùn)動平臺具有良好的移動性能，相應(yīng)的偏差控制策略很大程度上可以抑制由裝載重心偏移所引起的

3、橫向和縱向運(yùn)動偏差，具有較好的實(shí)際應(yīng)用潛力。本文主要的研究內(nèi)容包括:
　　1.全向移動系統(tǒng)的運(yùn)行原理及輥?zhàn)咏７椒ㄑ芯?。首先對Mecanum輪及全向移動系統(tǒng)的運(yùn)動特性進(jìn)行了分析，研究輥?zhàn)咏＜庸し椒?，并對常用的母線近似方程進(jìn)行誤差對比，為裝卸平臺底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供依據(jù)。
　　2.發(fā)動機(jī)裝卸平臺底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計。首先對平臺的結(jié)構(gòu)布置方案進(jìn)行確定，基于此對車架、驅(qū)動和傳動部件、全向輪結(jié)構(gòu)、儲存裝置等部分進(jìn)行了原理分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計，并

4、在此基礎(chǔ)上利用有限元軟件ABAQUS對底盤關(guān)鍵零部件的剛度和強(qiáng)度進(jìn)行分析和校核。
　　3.裝卸平臺的運(yùn)行工況仿真及簡化實(shí)車樣機(jī)測試?；诎溯喨蚱脚_的運(yùn)動學(xué)理論，對平臺工況進(jìn)行分析，采用ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)對平臺的重心偏移前后兩種情形下的不同工況進(jìn)行仿真，并利用簡化實(shí)車樣機(jī)進(jìn)行測試對比。分析了側(cè)向偏差的原因，為偏差控制提供數(shù)據(jù)支持。
　　4.平臺重心偏移時不同工況的偏差控制仿真?；谏鲜鰝?cè)向偏差，設(shè)計有效的控制策略，并利用